ZY-X101B型 1+X考证工业机器人应用编程工作站
由工业机器人本体、机器人底座、机器人控制柜和示教盒等组成。
工业机器人配套同品牌离线编程仿真软件，可在虚拟环境中对工业机器人的各种典型应用进行仿真操作。机器人技术参数：
1) 自由度：6
2) 最大负载：≥3kg
3) 重复定位精度：0.01mm
4) 最大臂展：≥580mm
5) 各轴运动范围：
轴1≥±165°
轴2≥±110°
轴3≥+70°/ -90°
轴4≥±160°
轴5≥±120°
轴6≥±400°
6) 最大单轴速度：
轴1≥250°/s
轴2≥250°/s
轴3≥250°/s
轴4≥320°/s
轴5≥320°/s
轴6≥420°/s
2.标准实训台：
铝型材搭建，前后可视化开关门，两侧和底部钣金封板，为机器人、示教器、功能模块的安装提供标准的安装接口，预留有标准气源和电气接口安装位置，根据模块的使用情况进行功能的扩展。同时为工业机器人、功能模块、功能套件提供稳定的电源，平台上可牢固安装多种功能模块。
主要技术参数：
1) 实训台尺寸（长×宽×高）：1300×1200×880mm
2) 模块固定板：≥10个
3) 最大电气接口容量：≥3组
4) 实训模块可任意组合放置，可固定
3.快换工具模块：
由固定底板、快换支架、检测传感器、快换盘（1套主盘，7套工具盘）等组成。根据不同的实训目标和操作对象，提供多种不同的快换工具。
机器人末端工具包括单吸盘工具、电机手爪工具、关节手爪工具、无源工具（包括绘图笔工具，金属笔工具，模拟焊枪工具）、激光笔工具，共7种工具。
3.1快换支架技术参数：
1) 支架外形尺寸（长×宽×高）：300×300×180mm
2）底座尺寸（长×宽×高）：300×300×8mm
3) 容量：4个快换工具
3.2快换盘技术参数：
1) 快换装置材质：本体材质铝合金，紧锁机构合金钢
2) 承重：≥3kg
3) 允许力矩：≥20N·m
4) 工作压力：0.3-1MPa
5) 重量：≤0.5kg
3.3单吸盘工具技术参数：
1) 吸盘盘径：20mm
2) 吸附力≥10N，配真空发生器和电磁阀
3.4电机手爪工具技术参数：
1) 气缸缸径：≥12mm
2) 行程：≥24mm
3.5关节手爪工具技术参数：
1) 气缸缸径：≥12mm
2) 行程：≥24mm
3.6无源工具技术参数：
1)工具类型：绘图笔工具，金属笔工具，模拟焊枪工具
3.7激光笔工具技术参数：
1) 颜色：红
2) 激光类型：点激光
★4.样件套装：
实训项目的工作对象，含组装套件（关节套件、电机套件）、码垛套件（码垛矩形套件、码垛方形套件）。
关节套件由不少于3种零件组成，应用时需包含电机套件共同使用，构成总计6种零件的组装套件。
4.1组装套件技术参数：
1) 数量：≥6套
2) 颜色种类：3种（红、黄、蓝）
3) 零件种类：≥6种（关节套件3种、电机套件3种）
4) 可完全组装或自定义组装。
4.2码垛套件技术参数：
1) 零件种类：≥2种（方形、矩形）
2) 方形零件颜色种类：≥2种（红、蓝）
3) 方形零件数量：≥10个
4) 方形零件尺寸（长×宽×高）：30×30×12mm
5) 矩形零件颜色种类：≥2种（红、蓝）
6) 矩形零件数量：≥10个
7) 矩形零件尺寸（长×宽×高）：30×60×12mm
5.平面绘图模块
由固定底板、平面绘图板、支架、不锈钢拉手等组成。
主要技术参数：
1) 平面绘图模块尺寸（长×宽）：300×300mm；高度40-200mm多挡可变
2) 适配标准实训台定位安装
3) 图样张数：≥10张
4) 平面绘图板尺寸（长×宽×高）：250×245×6mm
6.曲面绘图模块
由固定底板、曲面绘图板、不锈钢拉手等组成。模块带有基础轨迹，也满足自定义预设轨迹。
1) 曲面绘图模块尺寸（长×宽×高）：300×300×100mm
2) 适配标准实训台定位安装
3) 曲面绘图板尺寸（长×宽×高）：250×200×35mm
4) 预设图案：直线、圆弧、曲线、正交坐标系、非正交坐标系
7.搬运模块
由固定底板、不锈钢拉手等组成。带有多种不同类型的库位，使用电机套件满足机器人对不同零件的搬运。
主要技术参数：
1) 外形尺寸（长×宽×高）：300×300×40mm
2) 适配标准实训台定位安装
3) 可容纳零件个数：18个
4) 排列形式：3行6列
8.码垛模块
由码垛固定底板、不锈钢拉手等组成。使用码垛套件实现机器人码垛解垛。
主要技术参数：
1) 外形尺寸（长×宽×高）：300×300×40mm
2) 适配标准实训台定位安装
3) 零件容量：矩形工件10个、方形工件10个，可混装
9.通用电气接口套件
适配机电一体化功能模块，为模块提供稳定的电源和控制器资源。
9.1 控制套件
包含总线模块、数字量扩展模块、模拟量扩展模块、工业交换机。
主要技术参数：
（一）总线模块
1）支持EtherCAT或DeviceNet
★（二）数字量扩展模块
1) 数字量通道：16DI/DO
2) 电源：DC24V
★（三）模拟量扩展模块
1) 模拟量通道：4AI/AO
2) 电源：DC24V
（四）工业交换机
1) 端口数量：8
2) 电源：DC24V
9.2 电气接口模块
电气接口模块不少于3套，需满足以下功能特点：
1）同类型接口通用；
2）不同类型接口防呆保护；
3）接口插座带红点方向指示；
4）接口通过快插电缆进行连接。
单套电气接口模块技术参数：
1）通道数：9
2）电源：DC24V独立供电
3）数字量：5DI/DO
4）模拟量：1AI/AO
5）RJ45接口数：2
6）控制源：机器人直接控制
接口技术参数：
1）电源：DC24V，端口数2
2）模拟量输入接口：0-10V,DC24V独立供电
3）模拟量输出接口：0-10V,DC24V独立供电
4）数字量输入输出接口1：1DI/1DO，DC24V独立供电
5）数字量输入输出接口2：2DI/2DO，DC24V独立供电
6）数字量输入输出接口3：2DI/2DO，DC24V独立供电
7）RJ45接口数：2
9.3快插线缆
主要技术参数：
1）通用电源线缆：黑色，线芯×2，M9 双头快插
2）通用AI线缆： 绿色，线芯× 4，M9双头快插
3）通用AO线缆： 橙色，线芯× 5，M9双头快插
4）通用DI/DO线缆：灰色，线芯×6，M9双头快插
10.外围控制器套件
包括控制器及人机界面。控制器采用模块化、紧凑型设计,可扩展，具有标准工业通信接口，适用于实现简单逻辑控制、高级逻辑控制、网络通信与控制应用，以及小型运动控制系统、过程控制系统等高级应用功能。人机界面具备舒适性、多功能和多集成接口的特点，不锈钢前端面板，IP65防护等级。
10.1控制器主要技术参数：
1）物理尺寸： 130×100×75mm
2）工作存储器： 125KB
3）装载存储器 ：4MB
4）保持性存储器： 10KB
5）数字量： 14DI/10DO
6）模拟量 ：2AI/2AO
7）位存储器（M区）： 8192字节
8）高速计数器： 6路
9）脉冲输出 ：4路
10）以太网端口数： 2个
11）通信协议支持：PROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7等通信协议，PROFIBUS、AS接口通信扩展可支持
12）数据传输率 ：10/100Mb/s
13）布尔运算执行速度： 0.08μs/指令
14）移动字执行速度 ：1.7μs/指令
15）实数数学运算执行速度： 2.3μs 指令
10.2 人机界面主要技术参数：
1）显示屏≥7英寸的 TFT 显示屏，16777216 色
2）分辨率 ≥800×480 像素
3）操作方式 触摸屏
4）背光无故障时间 80000H
5）用户内存 12MB
6）电压额定值 DC24V
7）Interfaces 1个PROFINET接口（2个端口，带集成开关）
8）防护等级 IP 65 (前面板，如果已安装)后面板IP20
11.装配模块
由气动夹紧机构、固定底板、不锈钢拉手等组成。可用于部分功能套件的固定可以用于工作对象的固定，动作可控。
主要技术参数：
1) 模块外形尺寸（长×宽×高）：300×150×53mm
2) 适配标准实训台定位安装
3) 双轴气缸行程：≥50mm
4) V型块固定夹持范围：φ30mm～φ65mm
12.井式供料模块
由井式供料机、固定底板、不锈钢拉手等组成。用于储存多种零件，根据实训要求，由机器人控制供料时机。
主要技术参数：
1) 模块外形尺寸（长×宽×高）：300×300×319mm
2) 适配标准实训台定位安装
3) 有机玻璃管长：≥150mm
4) 驱动气缸行程：≥75mm
13.皮带运输模块
由皮带输送机、固定底板、不锈钢拉手等组成。调速电机驱动皮带输送机，运输多种不同的零件。
主要技术参数：
1) 外形尺寸（长×宽×高）：600×300×180mm
2) 适配标准实训台定位安装
3) 输送机长度：≥600mm
4) 有效工作宽度：≥60mm
5) 最高速度：≥4m/min
6) 控制电压：DC24V
7) 调速器：
(1) 电压：单相AC220V
(2) 频率：50/60Hz
(3) 调速范围：90-3000r/min
★14.RFID模块（为保证软件正版，投标时提供RFID无线射频识别系统软件著作权证书原件备查）
由RFID读写器、固定底板、不锈钢拉手等组成。RFID读写器感应芯片，通过工业总线和以太网通信控制，对芯片进行信息的读取和写入。
主要技术参数：
1) 外形尺寸（长×宽×高）：300×150×59mm
2) 适配标准实训台定位安装
3) 通讯接口：RS422
4) 读写器：
(1) 工作频率/额定值：13.56MHz
(2) 作用范围/最大值：140mm
(3) 传输率/无线电传输时/最大值：106kbit/s
5）电子标签：
(1) 数量：≥ 12
(2) 用户区内存：1024bit
(3) 尺寸 ：Φ24×3mm
(4) 工作频率 ：13.56MHz
(5) 固定类型 ：带背胶
(6) 感应距离 ：2～20mm（根据设备不同）
15. 视觉检测模块
由视觉检测系统、称重单元、固定底板、不锈钢拉手等组成。检测零件的形状、颜色、坐标、重量等信息，通过以太网和模拟量通道将检测结果发往机器人。
主要技术参数：
1) 模块外形尺寸（长×宽×高）：300×300×815mm
2) 适配标准实训台定位安装
15.1视觉检测系统主要技术参数：
1) 1/3"CMOS成像仪：彩色
2) S接口/M12镜头：25mm
3) 成像模式： 640×480
4) 光源：白色漫射LED环形灯
5)通信和I/O：PROFINET、Modbus TCP、TCP/IP
15.2称重单元主要技术参数：
1)称重区域：≤φ67mm
2) 称重范围：0-1000g
3) 供电：DC18-30V
4) 精度：0.005%
5) 输出信号：0±10V
16. 仓储模块
由固定底板、立体仓库、以太网I/O采集模块、不锈钢拉手等组成。可存放多种零件，库位都有检测传感器，通过以太网I/O采集模块，将数据传输给其他设备。
主要技术参数：
1) 外形尺寸（长×宽×高）：300×300×405mm
2) 适配标准实训台定位安装
3) 仓储容量：≥6
4) 兼容工件种类：≥2种
5) 以太网I/O采集模块：
(1) 数据采集通道：≥8DI
(2) 通讯协议：Modbus TCP
(3) 供电电源：DC24V
17. 旋转供料模块
由旋转供料机、固定底板、不锈钢拉手等组成。旋转供料机步进电机驱动。
主要技术参数：
1) 模块外形：300×300×270mm
2) 适配标准实训台定位安装
3) 速度：≥20mm/s
4) 负载：≥5kg
5) 驱动：步进电机+谐波减速器
6) 谐波减速器减速比：80
7) 转盘直径：300mm
8) 工件容量：≥6
18. 变位机模块
由变位机、固定底板、不锈钢拉手等组成，通过信息交互控制变位机运动。
主要技术参数：
1) 外形尺寸（长×宽×高）：600×300×310mm
2) 适配标准实训台定位安装
3) 行程：±45°
4) 速度范围：10～30°/s
5) 驱动方式：交流伺服+蜗轮蜗杆减速器
6) 减速器减速比：50
7) 功率：100W
8) 带有绝对位置控制功能
19.棋盘模块
主要由固定底板、棋盘刻线、不锈钢拉手等组成。工业机器人按要求拾取码垛零件在棋盘上进行定点搬运、码垛、拼图任务。
主要技术参数：
1）外形尺寸（长×宽×高）：300×300×40mm
2）适配标准实训台定位安装
20.上料暂存模块
主要由固定底板、暂存台支架、不锈钢拉手等组成。模块与井式供料模块配套使用，承接井式供料模块推出的样件，暂时存放。
主要技术参数：
1）外形尺寸（长×宽×高）：300×150×170mm
2）暂存零件数量：1
3）适配标准实训台定位安装
21.PC Interface模块
21.1功能：
1) 机器人控制器和网络连接的通讯接口；
2) 使用RobotStudio Online通过LAN口连接；
3) WebWare应用程序；
4) WebWare服务；
5) PC SDK可用于开发应用程序；
6) OPC server；
7) 包含Socket数据实时通信和RAPID信息队列。
21.2主要应用：
1) WebWare服务提供；
2) 自动备份和版本控制的机器人程序；
3) 使用标准的浏览器实现本地或远程访问所产生的报告和信息诊断；
4) PC SDK；
5) RAB(Robot Application Builder)组成部分；
6) 通过软件开发包，根据实际流程设计对应的交互界面；
7) IRC5 OPC Server；
8) IRC5控制器的OPC接口(根据OPC标准)。
22.Multitasking模块
22.1功能：
1) 最多可同时执行20个包含主程序的任务；
2) 通常用在当机器人正在运动时同时控制外围设备或其他程序；
3) 执行任务或上电时启动/停止；
4) 使用标准的RAPID指令编写任务程序；
5) 可设置任务优先权(前台程序,背景程序)；
6) 各任务可使用任何输入输出信号和文件系统；
7) 包含RAPID信息排队系统。
22.2主要应用：
1) 后台监控；
2) 当主程序停止运行后，可用一个任务来持续监测某些信号的状态(简易的PLC功能)；
3) 操作员人机对话窗口；
4) 设置一个同时执行的任务为人机对话窗口，操作员可为下一个工作输入参数，不必停止机器人的运行；
5) 控制外部设备；
6) 机器人运行时可同时控制外部设备。
23.World zones模块
23.1特征：
1) 用来监控机器人设定区域内的位置和手腕配置；
2) 当TCP或关节轴进入或退出区域时输出信号；
3) 到达区域边界时停止机器人并报警；
4) 立方体,圆柱体,球体和关节轴区域；
5) 机器人启动或加载程序时自动启动；
6) 自动和手动模式下都有效；
7) 在MultiMove系统中,每个机器人都有自己的安全区域,互不干涉。
23.2主要应用:
1) 当机器人处在正确的位置时输出一个信号；
2) 保护周边设备；
3) 机器人在设定区域内互锁。
24. 计算机与桌椅
进行系统控制与编程。
24.1计算机主要技术参数：
1) CPU：不低于I5
2) 显示器尺寸：≥23英寸
3) 内存：≥8GB
4)固态硬盘：≥256GB
5)机械硬盘：≥1TB
6)显卡：独显，≥4GB
24.2桌椅主要技术参数：
1) 采用折叠方式，尺寸（长×宽×高）：700×600×750mm
2）配套方凳尺寸（长×宽×高）： 340×240×420mm
25. 无油静音气泵
与系统配套。
26. 模块存储柜
采用铝合金及喷塑钢板制成，可存储系统模块或收纳其他物料。
主要技术参数：
1) 尺寸（长×宽×高） 1480×400×1140mm
2) 材质 铝型材、钣金
★27.机器人离线编程教学软件（为保证软件正版，投标时提供机器人离线编程教学软件著作权证书原件备查）
软件需具有丰富的工业机器人模型库以及工业机器人应用仿真案例。可以根据项目需求，快速构建机器人应用工作站虚拟场景，进行工作站布局规划、机器人及周边设备选型、机器人应用仿真、节拍测算、工艺分析、方案验证、方案优化改进和方案展示等工作，且可以生成机器人离线程序，指导现场工程师进行机器人程序的编程及调试。
技术要求：
1）正版软件，免费升级，可提供持续的中文技术支持服务；
投标人须提供机器人离线编程教学软件著作权证书原件备查，承诺内容包括可提供持续的中文技术支持服务，可永久免费升级。
2）仿真系统支持埃夫特、ABB、KUKA，FANUC、安川、史陶比尔、UR等多种机器人，提供250种以上的各品牌机器人模型；
3）具有离线编程功能，能够直接生成包括但不限于埃夫特、ABB、KUKA，FANUC、安川、史陶比尔、UR等30种品牌机器人的代码；
4）支持关节型机器人、Delta、SCARA、直角坐标等不同构型机器人；
5）支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl等格式；
6）有可以根据机器人D-H参数，创建6轴、7轴串联机器人模型的功能；
7）支持工件校准功能，能够根据真实情况与理论模型的参数误差自动调整轨迹参数；
8）轨迹生成可基于CAD数据，简化轨迹生成过程，提高精度，可利用实体模型、曲面或曲线直接生成运动轨迹；
9）包含丰富的轨迹调整优化工具包，如碰撞检查、工业机器人可达性、姿态奇异点、轴超限、节拍估算、轨迹自动调整优化等功能；
10）包含丰富的工艺应用工具包，必须包含但不限于打磨、喷涂、铣削、焊接等。可以自由设计定义工具及其坐标信息，实际工件与模型工件的坐标校准确保轨迹精度，码垛工艺包模拟真实物料抓取摆放过程，支持APT Source和NC格式G代码的导入并自动转化为工业机器人运动轨迹等功能；
11）提供工业机器人虚拟教学模块，如虚拟示教器、机器人部件装配、自动生成仿真运动视频。可以生成基于html播放的视频和基于pdf的3维可操作文件；
12）提供强大的Python API功能支持，集成所有离线编程软件的离线编程功能，并允许开展大量机器人机构的自动化应用。可进行仿真和应用于程序机器人取放物体和应用于复杂的多机器人同步运动等；
13）支持机器人精度标定功能，可以支持激光跟踪仪标定和立体相机标定；
14）支持多机器人同步运动仿真，至少能够实现3个机器人的同步运动；
15）具有机器人外部轴运动，能够实现7、8轴的离线编程功能；
16）具有整个工厂自动化生产线仿真功能，可包含码垛机、3种以上类型机器人、流水线等；
17）支持基于Python、C#等高级语言的API的扩展编程；
18）具有ABB、KUKA、FANUC、安川等机器人品牌的虚拟示教器示教功能，能够通过虚拟示教器实现对机器人的手动操作以及程序代码的编辑和运行；
（1）手动操作中包含机器人的关节坐标系、线性坐标系、以及工具坐标系下的手动控制运动；
（2）机器人数据虚拟示教器上的实时显示；
（3）虚拟示教器上能够完全按照真实示教器操作方式进行程序的插入、编辑、修改以及程序文件的保存和打开；
（4）虚拟示教器程序的再现执行，驱动机器人按照程序运动。
20）集成无动力关节臂示教功能；（1）具有485通讯和TCP/IP通讯两种接口形式，能够采集无动力关节臂示教轨迹；
（2）能够生成包括但不限于汇博、埃夫特、ABB、KUKA，FANUC、安川、史陶比尔、UR等多种品牌机器人的代码的功能；
★28.智能实验室管理考核系统（为保证软件正版，投标时提供无线智能实验室管理考核系统软件著作权证书原件备查）
用于设备使用及考核鉴定的综合信息管理。主要包括个人信息、系统管理、培训管理、考核管理、理论考核等。可实现信息管理、培训课程安排与作业提交评分管理、考核鉴定与成绩统计管理、考核证书信息管理、理论考核管理等功能。系统设置多种身份登录权限，可满足学员、教师、管理员等不同角色的使用要求。
系统后台服务器系统采用Spring Cloud技术作为整体框架，前端采用vue作为框架，能够构建一套用户界面的渐进式框架。采用自底向上增量开发的设计。整个系统采用跨平台的B/S框架，各个模块采用模块化方式进行开发和设计，各个子模块支持分布式部署和云部署。并且系统能够同时满足手机、平板和计算机等终端设备的访问。
智慧管理系统共分五个模块：个人信息模块、系统管理模块、培训管理模块、考核管理模块、理论考核模块。
1）个人信息模块
个人信息模块包括用户信息、履历信息、修改密码。用户可以在该界面对自己的个人信息进行查看和修改。包括用户的个人基本信息、工作履历等信息的查看和修改，以及用户登录密码的修改。
2）系统管理模块
系统管理模块包括用户管理、角色管理、权限管理、资源管理。该模块只提供给系统管理员使用，主要用来维护和管理其它用户的权限。管理员可以在该界面动态控制每个不同角色用户访问其它页面的权限，也可以更改其它用户的角色等级。
3）培训管理模块
培训管理模块分为参加培训、课程查询、评价教师、培训记录、我的作业、我的评价、新增培训、课程管理、作业管理、评价学员、培训审核、报名审核、人员查询、报表统计。该模块指导教师可以用来新增和创建培训班，培训管理员进行审核，审核通过后学生可以进行培训的预约申请，预约通过后可以进行培训作业、电子证书、教师对自己的点评和参加的培训班的课程进行查看，以及对教师的教学情况做出整体评价。
4）考核管理模块
考核管理模块分为参加考核、成绩查询、成绩管理、成绩统计、报名审核、证书管理、证书查询、新增考核、考核审核、报表统计。该模块主要为教师和管理员角色进行设计和开发的。教师可以查看和管理学生的成绩，以及查看学员对自己的教学情况的评价。证书管理员可以对学员的证书发放和查询做统一的管理，能对学员的报名情况进行审核和审核驳回。同时也可以对学员人数和成绩的分布进行图形化统计。
5）理论考核模块
理论考核模块分为试题管理、试卷管理、练习模式、考试模式、成绩查询、报表统计、科目管理、赛项管理。理论考核为客观理论题目的无纸化考核创建了一个自动化考评环境。先由指定角色人员进行系统题目的录入，然后由管理员进行题目类型和分值的设定。最后选手可以在自己账号下进行题目的练习或参加统一的考试，最后统一考核的成绩可以通过PDF导出和打印。也可以将成绩以图标形式进行展示成绩的分布等信息。
29.系统调试与集成
可通过网络在任意地点对PLC及机器人进行在线监控与调试。
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