ZY-IRD01型 工业机器人搬运码垛工作站实训平台
ZY-IRD01型 工业机器人搬运码垛工作站实训平台以工业机器人与机器视觉为核心，将机械、气动、运动控制、PLC控制技术有机地进行整合，结构模块化，便于组合，实现对不同物料进行快速的检测、组装。为了方便实训教学，系统进行了专门的设计，可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练，可完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。可以进行六轴机器人示教、定位、抓取、装配等训练，包含六自由度工业机器人、智能视觉检测系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储机构，可以实现对高速传输的工件进行分拣、检测、搬运、装配、存储等操作。
二、技术性能
1.输入电源：单相三线～220V±10% 50Hz
2.工作环境：温度-10℃～+40℃ 相对湿度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3.装置容量：＜1.5kVA
4.实训平台尺寸：1400mm×1200mm×1500mm
5.安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准
三、设备组成
1、系统总体介绍及组成
主要由 1 台SD500E 机器人、1 个机器人吸盘夹具、1台PLC S7-1200 CPU1214、1 个机器人工作台、1 个方型放置盒、1个视觉传感器、1 个物料传送带、电控装置等组成，此工位实现搬运，码垛，及智能填补空缺。
2、末端组成部分
机器人抓具采用真空吸盘、颜色识别传感器、视觉系统及法兰支架组成，运行平稳，结构可靠。
3、自动输送线
自动输送线采用皮带传动，减速电机驱动，运行平稳。
4、欧姆龙智能视觉检测系统
配备一套欧姆龙智能视觉系统，由视觉控制器、白色光源、视觉相机及监视显示器等组成。用于检测工件的特性，如数字、颜色、形状等，还可以对装配效果进行实时检测操作。通过I/O电缆连接到PLC或机器人控制器，也支持串行总线和以太网总线连接到PLC或机器人控制器，对检测结果和检测数据进行传输。
5、西门子可编程控制器单元
配备西门子S7-1200 CPU1214可编程控制器，自带以太网通讯模块、数字量扩展模块控制机器人、电机、气缸等执行机构动作，处理各单元检测信号，管理工作流程、数据传输等任务。
6、工件存储盒供料单元
包含一套步进电机推杆、DM556步进驱动、料盒存储槽等组成，安装在型材实训桌上，当一个工件存储盒被取走会自动退出下一个工件存储盒，用于工件存储盒自动供料。
7、工件组装单元
由工件存储盒托盘及型材立柱组成，安装在型材实训桌上，用于装配工件。工件盒内设有4个工件槽用于放置工件，机器人可以根据不同配方按照上位机设定颜色进行放置工件。
8、仓库单元
由工件存储盒托盘及型材立柱组成，安装在型材实训桌上，机器人用于放置装配完的组件进行堆垛，也可以通过机器人对装配完成的组件进行拆垛。
9、废品回收桶
安装在型材实训桌左后侧，用于机器人自动放置被检测出来的无用工件或不合格品。
10、以太网路由器
以太网路由器将PLC、机器人控制器、智能视觉控制器组成一个以太网局域网，进行数据的相互传输，实现工业现场控制系统的高层次应用，同时可以培养和考核学生对工业网络的使用技能。
四、设备清单
序号
设备名称
单位
数量
1
机器人本体SD500E
台
1
2
吸盘夹具
套
1
3
S7-1200 CPU1214
台
1
4
方型放置盒
个
3
5
视觉传感器
台
1
6
物料传送带
套
1
7
工件存储盒供料单元
套
1
8
工件组装单元
套
1
9
废品回收桶
个
1
10
以太网路由器
台
1
11
安装附件
套
1
12
安全铝型材围栏
套
1
13
安全门锁
套
1
14
安全指示灯
套
1
15
配件（线缆及接插件等）
套
1
16
安全控制按钮及按钮盒
套
1
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