ZY-IRH03型 焊接工业机器人实训系统主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备,以弧焊及点焊为例，则由焊接电源,（包括其控制系统）送丝机（弧焊焊枪钳）等部分组成。机器人焊接机联合功能：弧焊、激光焊、等离子焊、脉冲电焊点焊、螺柱焊、铜焊、铆钉焊、卷边、涂胶等功能。 一、系统组成
1、ZY-RB1410M2004焊接工业机器人（带焊接电源）   RB1410机器人、臂展144米、有效负载5kg
  柔性控制器（RC5）
  机器人示教器（中类互换操作界面）
  柔性示教器附10米电缆
  8in/8ou,2 A0 Combine I/O board组合输入输出板
  16in/6 out I/O board16进/16出I/O板
  机器人与控制柜间电缆,长7米
  机器人控制软件包 Robotare5
  接口（实现程序备份下载可通过U盘或硬盘下载）
  焊接电源及送丝机构
  PSF315空冷悍枪
  清枪,剪丝及焊枪TCP校准设备
2.往复上料台
  上料台框架
  上料台渐动装置
  上料台工件定位台
3、机器人夹具
4、机器人安装底板及紧固化学螺钉
5、焊接隔离房
  金属结构隔离房
  自动升降隔离门
6、PLc工作站控制系统
7、焊接电视监视系统
8、烟尘过滤设备

二、操作过程
1、操作人员将零件每两个放进固定夹具中,双手按钮确认；
2、夹具将零件固定；
3、进料台进入工作站自动升降隔禽门落下,隔禽焊接区域,保护操作人员及外部环境；
4、传感器检测焊接位置有无工件，有工件则继续焊接；
5、机器人带着焊枪焊接直线焊缝。焊接前,除烟杋开启,排出焊接产生的有害烟尘,焊接时保护气体防止焊缝氧化。焊接时，操作人员可以通过外部显示屏观察焊接房内的焊接情况，避免焊接辐射对操作人员伤害。
6、焊接完成后，机器人带着冷却气嘴冷却工件；
7、进料台移出工作站；
8、夹具松开已焊好的零件；
9、操作人员将已焊好的零件拿出。

三、实训项目
（一）硬件的安装与调试；
1、机器人底座的安装与调试；
2、机器人安装与调试；
3、机器人夹具(装配)安装与调试；
4、机器人夹具(平面轨迹)安装与调试；
5、机器人夹具(垂直轨迹)安装与调试；
6、机器人焊接系统的安装与调试技术；
7、机器人焊接系统送丝机的安装与调试。
（二）电气安装与调
1、机器人本体与控制器的电气连接与调试；
2、机器控制器和控制柜电气连接与调试；
3、机器人夹具(装配)电气连接与调试技术；
4、机器人夹只(平面轨迹)电气连接与调试；
5、机器人夹(垂直轨迹)电气连接与调试；
6、机器人焊接系统电气连接与调试技术；
7、送丝机控制系统的连接与调试。
（三）编程调试和应用
1、机器人编程调试软件的安装；
2、通过示教器对机器人的运作过程调试；
3、适过计算机软件对机器人运作过程调试；
4、通过U板对机器人运作的控制；
5、机器人控制数据库的建立和应用；
6、机器人装配运行的编写；
7、机器人平面、垂直轨迹运行的编写；
8、可编程控制器程序的编写和设计。